远在3万年以前的旧石器时代晚期，在中国境内的人类就开始使用弓箭了。最早的箭很简单，用一根树棍或竹竿，截成一定长度的箭杆，在一端削尖就是箭。而矢的真正起源应是原始社会石器时代，人们把石片、骨或贝壳磨制成尖利的形状，安装在矢杆一端，这就制成了有石镞、骨镞或贝镞的矢了，比起单用木棍竹竿削的箭可算进了一大步。 由于远古的箭杆难以保存至今，所以出土实物中往往仅留下箭镞。新石器时代的石、骨、蚌镞，有棒形、叶形、三角形等多种，有些已有镞茎和逆刺。
中国最早使用弓箭的记载 在什么时候?
在中国古代，弓箭是一项重要的武器，其历史可以追溯到旧石器时代。据放射性碳素测定，我国发现的最早的石镞距今约28,900年，这表明中国古老的先民在距今3万年以前就已经懂得制造和使用弓箭。随着时间的推移，古人类不断改进弓箭的制作工艺，使其更加精良。到了新石器时代，箭镞由原来的打制石镞演变为磨制的石镞，同时，为了使石镞牢固地固定在箭杆上，箭镞的后部逐渐加长成为铤，并加上了使箭飞行稳定的尾羽。
在旧石器时代，人们主要使用单木弓和初级复合弓。单木弓是由东北松花江下游的赫哲族人使用水曲柳木材制成的，而鄂伦春人则用落叶松或榆木制造弓体，鹿筋为弦。初级复合弓则由黑桦木做里层，落叶松木做表层，两层木胎之间加垫鹿或牛的筋，然后用细鳞鱼皮熬成胶把它们牢固地粘在一起。
到了春秋战国时期，弓箭的制造工艺有了较大的进步。各诸侯国都设有专门的兵器制造部门，并制定了官方标准，以指导兵器的生产。据《考工记》记载，制造弓所需的六材是干、角、筋、胶、丝和漆，六材都准备好了才能合制成弓。此外，弓还根据使用者的身高分为上中下三类，分别为1.52m、1.45m和1.38m。箭镞也由简单的单片型发展成了三棱型或倒钩型，以提高杀伤力。
春秋战国时期，弓箭技术的成熟促进了弩的诞生。据传，战国时期楚国的琴氏发明了弩。弩发明后，不断得到改进，主要体现在弓力的不断加强和弩机的改进上。到了战国时期，攻守双方已经开始使用一种更大的弩，如《墨子•备高临》中的“连弩之车”，所用之箭长1.9m，尾部有绳，在射出之后可以卷回再用。
宋朝建立以后，对城池和要塞的攻防战极度重视，弓弩作为一种最适合守城的远距离杀伤兵器，在制造规模和质量上达到了最高峰。当时宋朝统治者不仅在京师设有弓弩院，而且在各地设有军器作坊，集中能工巧匠大量制造性能优良的弓弩。
明朝时期，军队使用的弓除了宋时使用的4种弓以外，还有开元弓、小梢弓、西番木弓3种。见于《武备志》的弩有神臂弓、蹶张弩、腰开弩、窝弩、双飞弩等。
然而，随着火器制造技术的发展和鸟铳等先进火器的传入，弩在明中期以后逐渐退出了战争舞台。尽管如此，弓箭在火器时代仍然是一种重要的武器。著名的戚家军中所用的弓箭，以及戚继光在《纪效新书》中提到的适应南方多雨潮湿环境的弓箭型制，都显示出弓箭在军事中的重要性。
直到清朝，弓箭仍然是重要的武器之一，但满清八旗在鸦片战争后开始装备更先进的火器，使得弓箭在军事中的地位逐渐下降。最终，伴随着中国军事发展走过漫长历史岁月的古弓弩，在军事革命的地平线以下消失。
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